在当今社会中，智能机械手臂的应用越来越广泛，它能够模仿人的手臂进行某些动作功能，快速高效的完成一些重物或者危险环境中抓取、搬运、操作的机械装置。本文主要介绍的是ROV(RemoteOperatedVehicle)水下机器人配备的RigMasterSlaveArm（以下简称5功能机械手）的基本参数、装配、测试、故障排查、维护保养、水下应用等。