针对机器人柔性装配系统跟随作业相对误差大的问题，提出了一种基于西门子PLC的机器人柔性装配系统。该方法引入了西门子PLC技术，优化了装配系统的硬件与软件。通过设计机器人柔性装配状态描述模块，为机器人装配作业提供识别决策；采用西门子PLC技术，设计系统驱动模块，反映机器人装配作业的运行状态；采用包围盒原理和求交运算方法，设计机器人避障路径，规避装配作业途中障碍物体。经过测试分析可知，新的装配系统，其各个软件功能模块的运行测试结果均符合实际需求，且机器人柔性装配跟随作业的相对误差较小，均在0.2mm误差范围内，可行性高。