针对传统半自动化松果采摘装置体型过大，易受地形限制及人工采摘风险高等问题，设计一种基于机器视觉的足式松果采摘机器人，可自主识别松果实现自动化采摘。采用足式机构作为行走机构，采摘时先通过行走机构移动至采摘范围内后，利用采摘机构实现采摘动作。采用ADAMS对行走机构与采摘机构进行运动学仿真分析，得到运动轨迹和各个关节受力情况。控制系统采用单片机控制，以STM32为控制核心搭载机器视觉传感模块，通过机器视觉传感模块收集采摘目标图像及周围环境特殊物体图像，经STM32处理后给执行机构发送指令，行走机构与采摘机构相互配合完成采摘工作。结果表明，各机构在所设定的运动轨迹中运行平稳，可实现预期的采摘功能。