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对人形机器人设计及步行控制的相关分析
摘 要:
本文对人形
机器人
的设计与步行控制进行分析,首先从自由度、尺寸、材料选取与加工等方面对机器人的
机械
结构设计流程与参数进行分析,其次采用ZMP理论与桌子——小车模型相结合的方式,对机器人步行控制模型进行构建,最终得到良好的控制效果,使机器人运动稳定性得到显著提升。
作 者:
唐一铭;刘宇宸
单 位:
空军工程大学
关键字:
人形机器人;步行控制;运动学
页 码:
117-120
出 处:
中国战略新兴产业
-
2021年11期
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