本文对人形机器人的设计与步行控制进行分析，首先从自由度、尺寸、材料选取与加工等方面对机器人的机械结构设计流程与参数进行分析，其次采用ZMP理论与桌子——小车模型相结合的方式，对机器人步行控制模型进行构建，最终得到良好的控制效果，使机器人运动稳定性得到显著提升。