针对机器人在特定环境下障碍物分布复杂的特殊空间，构建了一种适用于机器人路径规划的纵向栅格划分模型，为了提高算法的搜索效率，该模型整体呈现局部均匀划分而整体非均匀划分的特征；并引入带定向变异的基于中心交流机制多群体协同进化粒子群算法求解，算法求解过程中在栅格划分模型的纵向维度上实行定向变异，可有效平衡复杂环境中搜索效率与求解精度的矛盾。最后，与标准粒子群算法进行仿真对比，带定向变异的基于中心交流机制多群体协同进化粒子群算法求解结果优于标准粒子群算法，适用于求解复杂环境下的路径规划问题。