新冠疫情让人们对家里的卫生状况更加关注，及时掌握家里的卫生情况并进行清理显得十分的必要。设计一种基于STM32的窄缝卫生检测及清扫机器人，可以完成地面卫生的检测和清扫，特别是可以完成床底、柜底等窄缝位置卫生情况检测，还可以将瓶盖、玩具零部件等垃圾从窄缝推移到指定收集点。机器人机械结构采用扁平化布局，控制系统采用STM32微控制器，配以双目摄像头和红外摄像头及避障功能，并采用PID算法对机器人的速度进行控制，使机器人行驶更平稳、移动轨迹更精确。通过Wi-Fi模块可以让用户在手机APP端便可全面的了解家里的卫生情况。