随着科技的发展,机器人技术发展的越来越快,但是对于机器人的建模却比较困难。针对机器人的非线性特征提取的研究,能够有效帮助机器人的后续建模工作。文章针对柔性关节机械臂的关节刚度问题,提出一种改进的PCA-KELM特征提取的算法。该方法在识别率上比普通的PAC-ELM算法有了明显提高。该研究对于今后的机械臂的非线性系统建模具有重要的意义。