在FIRA仿真足球比赛中,机器人能对赛场形式做出准确判断,并抓住有利时机快速、准确地射门是赢得比赛的关键。为提高仿真足球机器人的进攻效率,该文提出了一种FIRA仿真5VS5机器人弧线射门算法,通过判断足球是否位于机器人射门范围内,调整机器人的初始位置,并实时调整机器人前进的目标点,使机器人沿着平滑的弧线轨迹将位姿调整到射门状态,再进行射门。该研究通过仿真实验验证了该算法的正确性和优越性,实验结果表明该算法能有效提高仿真足球机器人的有效射门次数和射门的成功率。