针对下肢康复机器人和下肢外骨骼机器人踝关节运动柔顺性、准确性问题,进行了表面肌电信号与踝关节角度映射关系及预测的研究,提出了一种基于表面肌电信号对踝关节角度进行预测的方法。首先,采集人体下肢4块肌肉(胫骨前肌、比目鱼肌、股外侧肌和股二头肌)的表面肌电信号及踝关节角度作为研究数据。其次,建立了一个四层BP神经网络进行训练。最后,神经网络依据输入的表面肌电信号预测出踝关节角度。实验结果与传统小波滤波后的肌电信号所得结果相对比,结果显示所提出的方法可以准确预测踝关节角度值。