本文设计的是一款基于OpenCV图像识别的家居安防监控机器人,以STM32单片机作为控制核心,采用位置型PID控制算法来控制机器人的双轮自平衡运动;机器人按照规定的路线巡视室内,并通过摄像头时刻采集图像传输至PC端,PC端利用基于Keras搭建的神经网络对图像进行分析后将结果发送至上位机,以达到室内隐患监控、检测和报警等目的。经多次测试,该系统已具备较高的稳定性。