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带缆水下常驻机器人水动力特性分析
摘 要:
带缆水下
机器人
(ROV)和导引罩笼式海底基站的水下对接过程,可划分为水平直航、斜航或纵向直航、旋转、倒车等工况。首先建立三维模型;然后结合ROV动力学模型,利用Fluent
软件
对ROV各种运动工况进行仿真。仿真结果表明,开架式ROV水平移动内部流场扰动较大,主要集中于推进器附近;纵向航行阻力最大;斜航为最优返航方式。最后利用Ls-Dyna软件进行对接碰撞动力学仿真,得到碰撞变形及受力结果。
作 者:
倪正峰1;汤佳豫1;冀大雄2;王斌1
单 位:
1. 上海海洋大学工程学院;2. 上海遨拓深水装备技术开发有限公司
关键字:
水下常驻机器人;水动力;水下对接;海底基站;
页 码:
154-158+163
出 处:
自动化应用
-
2021年11期
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