针对机器人避障问题,给出了基于线圆结构的最优路径规划模型,同时给出了相应的MATLAB函数;结合题目所给的数据,通过运行MATLAB程序得到了数值结果;建立了只绕过一个障碍物的最短时间路径规划模型,并给出了MATLAB程序;提出了进一步研究的方向。