为研究辅助训练机器人的核心零部件对机器人整体性能的影响,相关人士提出基于伺服控制的驱动方法、控制方法和三环控制系统调节方法.本文首先介绍了辅助训练机器人的结构组成;其次论述了气动驱动方法的设计过程;再次论证了三环控制的运动伺服控制方式;最后采用从内到外逐个设计三环控制方法,通过改进位置式PID算法,使得电流环、速度环和位置环得到很好的响应控制.结果表明,对驱动系统和控制系统的设计,能够提高辅助训练的肢体运动灵活性和行走控制能力,为后期应用提供基础保障.