本文研究四旋翼在未知不确定的性和外部扰动作用下的轨迹跟踪控制问题.通过混合反步法框架和积分滑模技术来设计四旋翼飞行器控制系统.积分滑模项被用于抵消扰动影响,使标称设计性能得以恢复,通过多变量超螺旋方法有效缓解积分滑模输入陡振现象.为了避免旋转动力学奇异现象,利用四元数来实现动力系统姿态跟踪,利用多组对比仿真实验验证控制设计性能,结果表明,提出的控制方法保证四旋翼无人机在未知扰动作用下仍能精确跟踪期望轨迹.