随着正铲液压挖掘机的应用领域不断扩展，如何提高在作业过程中的控制效果成为当前亟待解决的问题。为此，依托MATLAB平台进行正铲液压挖掘机运动学建模与探究。利用德纳维特-哈滕贝格坐标系进行挖掘机运动学模型建立，引入萤火虫算法改进的遗传算法进行挖掘机运动控制器的参数整定。仿真结果表明，提出的算法比未改进的遗传算法与模糊控制的单位阶跃响应速度和正弦响应速度更快，比两种算法平均提升21.26%。在参数寻优方面，收敛速度平均增加62.18%。提出的改进遗传算法在控制器参数整定中具有可行性和优越性，且能够提升正铲液压挖掘机作业装置的运动控制性能，在挖掘机作业控制中具有应用价值。