针对静态地图全局路径规划问题提出了一种改进的A*算法。根据激光雷达扫描从而获取地图数据再建立栅格地图环境模型,再使用A*算法进行初步的路径规划。其次,针对A*算法规划的路径靠近障碍物以及转向角度偏大的缺陷,提出将A*算法与人工势场法相结合,在行驶阶段中通过建立车辆与障碍物之间的斥力场使得行驶路径远离障碍物。当目标车辆行驶到一定范围内,通过人工势场法的引导将车辆准确引导至目标地点,同时解决转折角度过大等问题,让车辆的行驶路线更加平滑,经仿真实验,测试和证实了本文算法的可行性。