本文基于研华ARK-3500工控机移植构建了风河的VxWorks6.9系统,并在该系统下适配板级支持包(BSP),编写了PCI-CAN、以太网网卡82579LM、SATA固态硬盘、USB键鼠、串口、芯片组QM77集成显卡等设备驱动;编写了激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、组合惯导等传感器解析程序;编写控制决策程序,最终在广汽传祺GE3改装新能源汽车上实现自动驾驶自动循迹,自主避障、自主泊车等功能。