技工院校倡导工学一体化教学模式，技能竞赛是此教学模式的有效抓手，但技能竞赛设备技术要求高、迭代快的特点，传统的训练模式对选手的技术提升、硬件投入成本都面临挑战，文章提出总结基于数字孪生技术的技能竞赛训练转型路径方法，并以四轴拾取机械臂作为实例阐述整个实现过程，结果表明此技能训练模式成本低廉，训练效果好。