运动建模是无人艇系统的核心，因此建立无人艇六自由度运动非线性数学模型，设计路径跟踪算法，采用Matlab/Simulink对无人艇运动模型进行操纵性仿真，最后给出仿真试验结果。仿真结果表明所建立的无人艇运动模型的操纵响应与实际运动规律相符合，设计的路径跟踪引导算法具有较好的动态性能，能够保证较小的航迹误差，验证了所提出的建模仿真方法的正确性与实用性。