以采用齿轮和齿条式结构的夹持器为研究对象，介绍了曲轴搬运机械装置，对曲轴搬运机械装置夹持机构进行设计和计算分析，包括曲轴搬运机械装置的手指夹持机构的载荷计算、手臂俯仰机构载荷、手腕摆动机构的负载力矩、体摆动机构的负载力矩，以及θ1自由度旋转电机的电阻距的计算，从而满足工业设计不同工况的需要。