针对中大口径长轴类圆柱型产品较长较重，导致不便搬运等问题，设计了一种气动平衡移载机械手，分析了其空载平衡与负载平衡的控制原理。通过对其机械臂及夹具的受力进行校核分析，所述的气动平衡移载机械手可在水平360°范围内随意旋转，并能满足旋转半径3m、垂直升降高度1m、起吊产品质量大于50kg的工作要求。