本文基于STM32嵌入式系统采用C++语言对无人机的陀螺仪信息、磁罗盘信息气压计信息的采集与融合,并编写和改进无人机低空悬停的程序,通过串级PID控制参数的调试达到无人机的稳定悬停。然后进行硬件测试,并对结果进行分析,最后进行飞行器悬停测试,验证了本程序设计的合理性和可行性。本文以四旋翼无人机作为实验载体,首先介绍了四旋翼无人机的研究背景和研究现状以及研究前景。其次介绍了无人机悬停的方法与控制原理对飞行控制系统中无人机低空悬停时姿态解算与控制算法的程序设计的研究。