针对煤矿综掘工作面悬臂式掘进机定位系统存在的定位误差大、定位方式单一问题，在介绍悬臂式掘进机定位需求的基础上，分析基于双目视觉、捷联惯导融合的掘进机自主定位方案。在实验室搭建试验平台，完成基于双目视觉的位姿试验、基于捷联惯导的导航试验、基于双目视觉/捷联惯导融合的定位试验。结果表明：采用融合定位方案后，能够有效抑制掘进机在X轴、Y轴及Z轴方向的位移漂移，提高了俯仰角、航向角及横滚角的精确度。