在汽车没有出现前，我国古代城市就有了大车道，成为城市道路的最初形式。随着城市数量和规模的扩展，城市道路开始进行有目的的规划，形成城市道路网。建国以来，我国大规模地对原有城镇进行了建设和改造，编制、调整和完善了道路网规划，进行了大规模的城市道路改建、拓宽和绿化，修建了大量立体交叉、人行天桥和地道，在大小江河上建造了大批桥梁和过江隧道，各大城市纷纷修建中长距离的快速路和环城快速干道。