采用MSP430/MSP432平台设计一款四轮智能小车用于测试其在坡道自动循迹行驶的情况,包括:垂直坡道部分、中间圆弧坡道、以及平行坡道三部分。通过OLED显示屏、TB6612FNG电机驱动、编码器、语音播报等电路设计,实现小车的实时数据显示、语音播报以及参数设定等硬件设计;同时,采集编码器脉冲数获取小车实际速度与设定速度形成偏差,引入位置式PID算法对电机进行闭环控制,使其能够在不同的坡度匀速行驶程序设计。通过试验测试显示,智能小车能够在坡道平稳运行、标记线上循迹效果良好,偏离误差≤1cm,且运动时间可控,能够在终点稳定停车,最大行驶倾斜角可达42°。