以潜艇垂直面运动为研究对象,采用PID控制方法对潜艇变深控制进行仿真研究。给出利用PID控制方法得到的控制器并应用在潜艇的线性模型上,分析在标称系统下对控制效果的影响。仿真结果表明,设计的控制器对潜艇变深运动中有良好的控制作用。