研究了双绳缠绕式提升系统的钢丝绳张力控制,该系统由实现运输功能的提升系统和用于调整钢丝绳张力的电液伺服系统组成。建立了考虑参数不确定性和外部干扰的DRWHS动力学模型提出了一种结合非线性扰动观测器的鲁棒非线性自适应反步控制器。为验证所提控制器的可行性和有效性,对xPC快速原型系统控制的DRWHS进行了实验研究。实验结果表明,与传统的比例积分控制器和自适应反步控制器相比,该控制器具有良好的钢丝绳张力协调控制性能。