油气管道受各种外界环境影响发生形变,早期管道铺设施工受地质环境影响,部分管道铺设没有按照施工图纸铺设,为后续的管道检测维修保养带来很大困难,将惯性组合测试单元(imu)搭载在管道内检测器上,通过卡尔曼滤波算法将IMU的姿态信息,检测器的里程轮信息以及标记盒的卫星信息进行融合,可以得到管道中线的坐标分布数据;组合导航可以高精度的对检测缺陷进行定位,为管道检测及保养维护提供科学依据,可以保证管道安全有效运行。