要求建立一个两自由度(2R)的机械手臂模型,具体参数参照个人手臂数据设置,实现打磨功能。在设定的运行距离内可实现在墙壁上沿x轴方向直线运动(y方向保持不变),打磨速度恒定,打磨力度保持不变(fx,fy恒定)。通过位置反解的几何方法由末端执行器的位置反解出关节变量θ,再运用静力学和逆运动学求解得到关节力矩,并用Matlab软件仿真出机械臂模型的电机输出力矩与时间的关系曲线。