针对目前相变类柔性人工肌肉驱动器材料昂贵和制作工艺复杂的问题，本文提出了一种基于螺旋膨胀体胶管结构的新型电热人工肌肉，其选料价格低廉，制作工艺简单，并设计出相应的实验测试台架，同时测试了各种参数对该电热人工肌肉的特性的影响，了解和分析了该类型人工肌肉的物理特性，得到了该人工肌肉收缩率和拉力相对于温度变化的规律，为进一步提高和优化人工肌肉的物理性能做了实验研究。