本文以STM32F407VGTx单片机作为主控制芯片,提出了基于PID算法和卡尔曼滤波的平衡车控制系统方案,从数学模型、PID算法、卡尔曼滤波、硬件电路等方面分析并设计了一套两轮自平衡车控制系统,经实验验证,能快速调整平衡车姿态,具有较好的转向精度和抗干扰能力,实现了设计目标。