多智能体编队是多智能体应用中的一个典型问题,由于多智能体通信受限在编队过程中非常常见(如通信时延,通信中断,通信距离受限等)。本文基于一致性理论的多智能体编队的数学模型,通过对不同智能体的队形进行控制并实现编队,根据一致性理论的数学模型保证编队的稳定性。在多智能体通信受限和受环境约束的情况下,分析了基于一致性理论中通信受限情况下的编队和队形重整,提出了在通信受限情况下针对连通图和非连通图的中断、预测策略,实现了中断后重新恢复通信并重整队形,同时对其进行仿真验证,使得性能有了一定提升。