倒立摆系统具有高阶次、非线性、强耦合特性,本文研究设计了一套平面一阶倒立摆系统。系统主要特点在于,采用CoreXY结构减少了执行电机数目,有效降低了系统机械结构设计的复杂性。同时,以STM32微控制器为控制核心,采用角度与位置的双闭环控制,实现了摆杆姿态的实时、稳定控制。测试结果表明,所设计平面倒立摆系统具有良好的稳定性和鲁棒性,具有一定的应用价值。