在行星探测、军事侦察、灾害救援和智能工厂等各个方面，由于环境的未知性和复杂性，给机器人的感知、规划和控制带来了巨大挑战。而移动机械臂凭借其精细操作能力和灵活的运动能力，获得了广泛的关注。面向未知环境精细作业的需求，自主设计一款移动机械臂，开展移动机械臂自主导航与柔顺控制算法的研究。研究了一种在未知环境中轮式平台的自主导航与避障算法以及机械臂的抓取自适应柔顺控制技术。